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机械手手臂在规划上有哪些要求呢

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机械手手臂在规划上有哪些要求呢

发布日期:2019-08-12 00:00 来源: 点击:

  机械手手臂在规划上有哪些要求呢

  大家好,我是小编,您知道机械手手臂在规划上有哪些要求吗?今日小编来详细为大家分析下,期望对大家有所帮助。

  机械手手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实践使用的自动化机械设备,在工业制作、医学医治、文娱服务、军事、半导体制作以及太空探究等领域都能见到它的身影。虽然它们的形态各有不同,但它们都有一个一起的特点,便是能够接受指令,精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

机械手


  机械手手臂的规划要求:

  一、手臂应承载才能大、刚性好、自重轻

  手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的曲折变形和水平面内侧向改变变形,机械手手臂就要发作振荡,或动作时工件卡死无法作业。为此,手臂一般都选用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的刚性也要有一定的要求,以确保能接受所需求的驱动力。

  二、手臂的运动速度要恰当,惯性要小

  机械手的运动速度一般是依据产品的生产节拍要求来决议的,但不宜盲目寻求高速度。

  机械手手臂由停止状态到达正常的运动速度为启动,由常速减到停止不动为制动,速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。

  三、手臂动作要灵敏

  手臂的结构要紧凑小巧,才能做手臂运动轻捷、灵敏。在运动臂上加装滚动轴承或选用滚珠导轨也能使手臂运动轻捷、平稳。此外,对了悬臂式的机械手,还要考虑零件在手臂上安置,便是要核算手臂移动零件时的分量对反转、升降、支撑中心的侧重力矩。侧重力矩对手臂运动很晦气,侧重力矩过大,会引起手臂的振荡,在升降时还会发作一种沉头现象,还会影响运动的灵敏性,严重时手臂与立柱会卡死。所以在规划手臂时要尽量使手臂重心通过反转中心,或离反转中心要尽量接近,以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手,则应使两臂的安置尽量对称于中心,以到达平衡。

  四、方位精度高

  机械手要获得较高的方位精度,除选用先进的控制方法外,在结构上还注意以下几个问题:

  (一)机械手的刚度、侧重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的方位精度。

  (二)加设定位设备和行程检测组织。

  (三)合理挑选机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的方位精度较高,其结构和运动都比较简单、差错也小。而反转运动发作的差错是放大时的尺寸差错,当转角方位一定时,手臂伸出越长,其差错越大;关节式机械手因其结构杂乱,手端的定位由各部关节彼此转角来确定,其差错是堆集差错,因而精度较差,其方位精度也更难确保。

  五、通用性强,能习惯多种作业;工艺性好,便于修理调整

  以上这几项要求,有时往往彼此矛盾,刚性好、载重大,结构往往粗大、导向杆也多,增加手臂自重;转动惯量增加,冲击力就大,方位精度就低。因而,在规划手臂时,须依据机械手抓取分量、自由度数、作业范围、运动速度及机械手的整体布局和作业条件等各种因素综合考虑,以到达动作精确、牢靠、灵敏、结构紧凑、刚度大、自重小,从而确保一定的方位精度和习惯快速动作。此外,对于热加工的机械手,还要考虑热辐射,手臂要较长,以远离热源,并须装有冷却设备。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设备。


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